桁架机械手主要实现机床制造过程的全自动化，采用一体化加工技术，适用于生产线的装卸、工件翻转、工件旋转等。T型机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。根据机器人的结构，可分为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系运动。主要部件通常为龙门结构，由Y向横梁及导轨、Z向闸板、十字滑块座、立柱、过渡连接板和底座组成。
随着z轴齿轮减速器上的直线齿轮减速器带动齿轮齿条沿z轴方向快速运动。运动部件为轻型十字滑块和Z向柱塞。闸板由铝合金制成。横梁由方型钢制成。导轨和齿条安装在横梁上，横梁通过滚轮与导轨接触，整个机械手悬浮在横梁上。
桁架机械手的控制核心由工业控制器实现。控制器通过对各种输入信号的分析和处理，经过一定的逻辑判断后，向各输出元件发出执行指令，完成X、y、Z三轴的联动运动，从而实现全套自动化操作流程。在国内的机械加工中，目前很多企业采用专用机械或人工机械装卸材料。
由于桁架机械手输送速度快，加速度高，加减速时间短。在运输重型工件时，惯性较大，伺服驱动电机应具有足够的驱动和制动能力，支撑元件也应具有足够的刚度和强度。只有这样，伺服电机才能满足桁架机械手高响应、高刚度、高精度的要求 。
在选择合适的伺服电机时，根据物料运动的距离和运行节拍计算伺服系统的位移和轨迹，并动态调整驱动器的PID参数。桁架机械手根据接收到的位移和速度指令进行更改、放大和调整后，转移到运动单元，在高速运输过程中，运动部件在很短的时间内达到给定的速度，并在高速行驶中瞬间停止。
通过高分辨率编码器的插补运算，控制了机械误差和测量误差对运动精度的影响。由于输送的工件质量不同，桁架机械手有多种规格和系列。在选择时，要根据待输送工件的质量、加工时间进行选择。但是机械臂和夹紧方式是根据被输送工件的形状和结构，以及机床夹具的夹紧方式来设计的。
