T型机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。T型机械手是较早出现的工业机器人，也是较早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身平安。
因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。各行各业的自动化程度越来越高， 现代化加工车间，常配有机械手，以进步消费效率，完成工人难以完成的或者风险的工作。常见T型机械手的运动方式，主要有以下三种方式：
1、直移型，这种运动型式的机械手其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度,即臂部仅仅作弹性升降和平移等运动，它的运动规模的图形可所以一条直线一个矩形平面或一个长方体。这种型式的机械手布局简略，运动直观性强，便于完成必定的精度要求，但其占有的空间方位大相应的工作规模较小。
2、俯仰型，这种运动型式的机械手其臂部除了具有水平反转这个活动度外，还具有臂部俯仰这一活动度，这两个活动度与臂部弹性活动度构成一个完好的俯仰型助力机械手，它的运动规模图形为一空心圆球特征运动为俯仰，为便利起见称俯仰型。通常将只具有臂部俯仰而无臂部反转活动度的机械手称为俯仰型，因为其布局与俯仰型挨近。
3、屈伸型，这种运动型式的机械手，臂部有大臂和小臂两部分，除了大臂具有水平反转和俯仰活动度外，小臂相对大臂还有一俯仰运动。从形态上看，小臂相对大臂作屈伸运动，根据此特征称之为屈伸型，它的运动规模图形为球体。
